Workspace 개념과 만들기

ROS에서 사용하는 빌드 시스템은 catkin입니다. 이 시스템을 사용하기 위해서는 catkin 작업 폴더를 생성하고 초기화해야 합니다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make 명령어를 사용하여 빌드를 수행합니다. 빌드가 완료되면 "ls"명령어로 생성된 폴더를 확인하실 수 있습니다. src 폴더는 사용자가 생성한 것이고, build 폴더는 빌드 관련 파일이 저장되며 devel 폴더에는 빌드 후 실행 관련 파일이 저장됩니다.

설치 스크립트가 작업 공간을 적절하게 오버레이하도록 하려면 ROS_PACKAGE_PATH 환경 변수에 현재있는 디렉토리가 포함되어 있는지 확인하시기 바랍니다.

그리고 catkin 빌드 시스템과 관련된 환경 파일을 불러옵니다.

gedit ~/.bashrc

빌드 후 ls 명령어로 확인하면

build devel src 이렇게 3개의 폴더를 확인할 수 있다.

폴더이름	설명
devel	빌드 후 생성된 실행 파일 저장
src	사용자가 생성한 소스 파일 저장
build	빌드 관련 파일 저장

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