ROS에서 사용하는 빌드 시스템은 catkin입니다. 이 시스템을 사용하기 위해서는 catkin 작업 폴더를 생성하고 초기화해야 합니다.mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_makecatkin_make 명령어를 사용하여 빌드를 수행합니다. 빌드가 완료되면 "ls"명령어로 생성된 폴더를 확인하실 수 있습니다. src 폴더는 사용자가 생성한 것이고, build 폴더는 빌드 관련 파일이 저장되며 devel 폴더에는 빌드 후 실행 관련 파일이 저장됩니다.설치 스크립트가 작업 공간을 적절하게 오버레이하도록 하려면 ROS_PACKAGE_PATH 환경 변수에 현재있는 디렉토리가 포함되어 있는지 확인하시기 바랍니다.그리고 catkin 빌드 시스템과 관련된 환경 파일을 불..

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📘NodeMasterMessagesParameter ServerTopicsServicesActionlibBag Node👉🏼 Processes that perform computation뭔가 동작을 하기 위한 프로세스실행파일을 실행하면 생성되는 인스턴스라고 생각하는 것이 편함다른 노드와 topic, service, action 등을 통해 통신할 수 있고, Parameter Server에 데이터를 저장하거나 읽어올 수 있음다양한 프로그램 언어를 이용해 개발 가능: 지원언어: C++, Python 3rd Party 지원언어: Lisp, Java, Lua 등등모듈형 설계각각 컴파일 가능각각 실행가능개별 관리 가능추가설명요약Master👉🏼 Provides name registration and lookup to ..

🧷roscore를 실행해 봅시다Node를 실행해 봅시다.Command tools related with nodesUnderstanding ROS NodesUnderstanding ROS TopicsCommand tools related with topicsRemapping Topicsroslaunch 활용하기Understanding ROS ServicesCommand tools related with serviceUnderstanding ROS ParametersUnderstanding ROS Actionlib roscore를 실행해 봅시다터미널을 실행하고, roscore를 실행해 봅시다. 이전 개념설명에서 노드를 실행하기 위해선 반드시 master가 필요하다고 하였습니다. roscore는 master,..

📘Package요약Meta packageMessage (.msg) typesService (.srv) typesAction (.action) types Package👉🏼 Main unit for organizing software in ROS. A package may contain ROS runtime processes (nodes), a ROS-dependent library, datasets, configuration filesROS 소프트웨어를 구성하는 가장 작은 유닛노드, 라이브러리, 데이터셋, 설정파일 등을 포함할 수 있다.패키지의 경로는 ROS_PACKAGE_PATH 환경 변수을 참조하며, 해당 환경 변수에 등록된 패키지만 사용 가능catkin build시에 setup.bash 파일에 ROS..

💻 Ubuntu Linux 18.04가 설치되어 있는 데스크탑을 기준으로 ROS를 설치해 봅시다 준비물우분투 리눅스가 설치된 데스크탑 (혹은 외장 그래픽을 포함한 노트북) 1대 💡rufus 대신, BalenaEtcher를 사용해도 좋습니다. 후에 젯슨나노에 우분투 설치 시에도 다시 사용하게 됩니다. Terminator 설치다중 분할 터미널을 위한 인터페이스# 설치 전 업데이트 $ sudo apt-get update # terminator 설치 $ sudo apt-get install terminator -y 통합개발환경(IDE)QTcreator+Qt Creator Plugin for ROS설치: sudo apt-get install qtcreartor장점 :CmakeLists.txt을 그대로 사용 가능,..