ROS 설치(데스크탑), 개발을 편리하게 해주는 도구들 안내

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Ubuntu Linux 18.04가 설치되어 있는 데스크탑을 기준으로 ROS를 설치해 봅시다

준비물

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• 우분투 리눅스가 설치된 데스크탑 (혹은 외장 그래픽을 포함한 노트북) 1대

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rufus 대신, BalenaEtcher를 사용해도 좋습니다. 후에 젯슨나노에 우분투 설치 시에도 다시 사용하게 됩니다.

Terminator 설치

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다중 분할 터미널을 위한 인터페이스

# 설치 전 업데이트
$ sudo apt-get update

# terminator 설치
$ sudo apt-get install terminator -y

• 통합개발환경(IDE)

  1. QTcreator+Qt Creator Plugin for ROS

     설치: sudo apt-get install qtcreartor

     장점 :CmakeLists.txt을 그대로 사용 가능, rqt 플러그인 및 GUI 개발하기 쉬움

     • 설치동영상

       https://www.youtube.com/watch?v=Wes4QUIV6G8&list=PL5rGJe4zWqzdxOKj6azmMkGlC7NbdHD2x&index=2

       영상에는 16.04 기준으로 깔고있습니다.

  2. vscode +ROS extension

     설치:아래에 나와 있습니다.

     장점 :간단한 텍스트 편집기 지향,빠름

  3. Eclipse

     무거움

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vscode 설치

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Visual Studio Code - Code Editing. Redefined

Visual Studio Code is a code editor redefined and optimized for building and debugging modern web and cloud applications. Visual Studio Code is free and available on your favorite platform - Linux, macOS, and Windows.

https://code.visualstudio.com/

• Visual Studio IntelliCode

• Project Manager

• URDF

• C/C++

• Python

• CMake Tools

• Material Theme

• Code runner

• etc...

Additional Setup

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$ sudo apt-get purge modemmanager

$ sudo adduser [사용자 계정 이름]
$ sudo usermod -aG sudo [사용자 계정 이름]

reference : How to create sudo user on Ubuntu 18.04 Bionic Beaver Linux

Ubuntu는 Native나 VM이나 큰 상관이 없습니다. 사용하시는 PC에 Ubuntu를 듀얼부팅으로 설치하기가 꺼려지신다면 VIrtualBox등을 이용해 설치를 해도 됩니다.

Ubuntu 버전에 따라 지원되는 ROS의 버전이 다르므로 아래의 표에 적힌 Ubuntu 버전과 ROS 버전이 일치하지 않는다면 정상적으로 작동하지 않을 수 있습니다.

Ubuntu Version	ROS Version
Ubuntu 16.04	ROS Kinetic
Ubuntu 18.04	ROS Meldoic
Ubuntu 20.04	ROS Noetic

https://www.youtube.com/watch?v=FI3mEt2zCtA&t=334

Why Meldoic?

Ubuntu는 릴리스 20.04에서 파이썬 2 지원을 중단할 가능성이 높습니다. ROS가 해당 버전의 우분투를 지원할 수 있도록 Melodic Morenia로 시작하는 ROS Python 패키지는 Python 2.7과 Python 3.5 이상을 지원하는 것이 좋습니다. Melodic 개발 중에는 Python 2와 Python 3(rosdep 키 포함)를 모두 지원하는 작업이 수행되어 ROS 패키지 개발자들이 파이썬 두 버전 중 하나를 사용하여 보다 쉽게 테스트할 수 있다.

Ubuntu ROS Melodic 설치

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$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

참고 자료 : ROS Wiki

Wiki

A ROS distribution is a versioned set of ROS packages. These are akin to Linux distributions (e.g. Ubuntu). The purpose of the ROS distributions is to let developers work against a relatively stable codebase until they are ready to roll everything forward.

http://wiki.ros.org/Distributions

💡

위 설치는 젯슨 나노에 설치하는 것이 아니라!! 데스크탑(노트북)용 설치입니다!!

앞으로 다음과 같이 배포판 ROS 패키지들을 추가 설치할 수 있습니다!

$ sudo apt-get install ros-melodic-<package name>

자동완성 tab키를 적극 사용하세요!!

📘ROS 설치 추가설명

설치 확인

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• 새로 터미널을 열어야 합니다.

• $ roscore 실행

$ roscore
... logging to /home/kimsooyoung/.ros/log/5b440a74-4cda-11eb-a263-9cb6d08bf543/roslaunch-kimsooyoung-XPS-13-9370-10527.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://localhost:38251/
ros_comm version 1.14.10


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.10

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [10537]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/

setting /run_id to 5b440a74-4cda-11eb-a263-9cb6d08bf543
process[rosout-1]: started with pid [10559]
started core service [/rosout]

다음과 같은 커맨드라인이 보였다면 완료된 것입니다!! 😉

시험삼아 ROS 프로그램을 하나 실행시켜 보겠습니다.

#새 터미널을 실행
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

# 새 터미널 실행
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
#키보드로 터틀봇 조종

위 커맨드 라인들도 모두 실행되셨다면, 문제없이 설치가 완료된 것입니다.

커맨드 요약(각 명령어당 하나의 터미널에 입력)

~/.bashrc 수정

geit 편집기 실행 안됄시 vim 이나 nano 로 실행

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$ gedit ~/.bashrc

# 파일 제일 아래에 다음과 같은 내용 입력
# alias 키워드 명령 설정
alias eb='gedit ~/.bashrc'#.bashrc 파일 수정
alias sb='source ~/.bashrc'# 수정한 파일 시스템에 적용
alias gs='git status'#현재 저장소에서의 작업 내용을 확인한다.
alias gp='git pull'#인수나 옵션 없이 실행하면 현재 로컬에 등록된 추적 중인 브랜치에 해당하는 소스 모두를 가져온다.
alias cw='cd ~'# 홈 디렉터리로 이동
alias cs='cd ~/src'# src폴더로 이동
alias cm='cd ~ && catkin_make'#홈디렉터리로이동&&캐킨패키지생성

alias cma='catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""'
alias cop='catkin_make --only-pkg-with-deps'
alias sds='source devel/setup.bash'#수정한 파일을 시스템에 반영
alias axclient='rosrun actionlib axclient.py'
# 종료 후 터미널 업데이트

$ source ~/.bashrc
#수정한 파일을 시스템에 반영
#ip주소 변경요망

위에서 설정한 환경을 확인하고 싶으시면 아래의 명령을 실행합니다.

export | grep ROS

각각의 명령이 어떤 의미를 가지는지는 앞으로 계속해서 다뤄봅니다.

다만, alias가 어떤 것인지만 살짝 짚어보고 넘어가겠습니다.

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