Workspace 터틀봇 코드로 예제 실행

패키지를 담을 디렉토리로 이동

$ cd  ~/catkin_ws/src

패키지 새로 만들기

$ catkin_create_pkg  my_pkg1  std_msgs  rospy

새로 만든 패키지를 빌드

$ cd  ~/catkin_ws
$ catkin_make

~/xycar_ws/src/my_pkg1/src 위치에, pub.py 라는 이름으로 작성하고 저장

$ mousepad pub.py

작성한 파이썬 코드를 실행시키려면 실행권한이 있어야 한다.

다음과 같은 방법으로 실행권한을 부여해야 한다.

$ chmod  +x  pub.py

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/f6ecfb47-f52b-409d-8545-37dbcb85c66e/pub.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

rospy.init_node('my_node', anonymous=True)	
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)   	
msg = Twist()	
msg.linear.x = 2.0	
msg.linear.y = 0.0	
msg.linear.z = 0.0	
msg.angular.x = 0.0	
msg.angular.y = 0.0	
msg.angular.z = 1.8
	
rate = rospy.Rate(1)
	
while not rospy.is_shutdown():		
    pub.publish(msg)		
    rate.sleep()

터미널 4개를 띄운다 터미널1 roscore 터미널2 rosrun turtlesim turtlesim_node 터미널3 rosrun my_pkg1 pub.py 터미널4 rqt_graph

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